К 2 K1 Руп
T s + 1
1
Р ΔР f (∆ Р 1 ) Р2 K 3 Р3 К 4 F 2 2 K 5 У К 6 Р4
T2s + 1 T3 s + 2 ε T3s + 1
Р4
Р,
Р,
Р2 кПа Р2 Р1
кПа
2
1
t, c t, c
y,
Р,
Р2 мм
кПа
Р3
3 4
t, c t, c
Переходные процессы: - мембранно-клапанного блока пульсатора; 1
2 - в управляющей камере пульсатора; - в межстенной камере доильного 3
4
стакана; - под соском.
Рисунок 10.8 – Методика и результаты компьютерных исследований переходных характеристик двухрежимного двух-трехтактного доильного аппарата
IV
Рисунок 10.9 – Методика и результаты компьютерных исследований влияния основных параметров вакуумного регулятора
на качество регулирования
- перерегулирование (колебательность), определяемое разностью максимального значения регулируемой величины (рисунок 10.10) и ее значением в установившемся режиме как
−
Р Р
σ % = макс уст ⋅ 1 00% ; (10.22)
Р
уст
-
количество перерегулирований – количество максимумов за время регулирований n;
-
логарифмический декремент затухания, характеризующий скорость затухания переходного процесса,
∆ P
1
d = l n
, (10.23)
∆ P
2
где Δ Р 1 = Р 1 – Р уст, Δ Р 2 = Р 2 – Р уст.
Р, кПа
Рмакс 2Δ Δ
ΔРс
Рзад
т
Р1 Р2
Руст
0
tp t, с
Рисунок 10.10 – Переходная характеристика системы
К рассмотренным показателям качества предъявляются определенные требования с учетом регламентированной точности к регулируемой величине. Величина статической ошибки определяется требуемой точностью к поддержанию регулируемой величины. Так, для системы регулирования глубины вакуума системы питания доильной установки отклонение величины вакуума от номинального значения не должно быть больше 1,2 кПа. Следовательно, статическая ошибка Δ Р ст≤│1,2│ кПа.
Значение наперед заданной величины Δ, определяющей длительность времени регулирования t р, обычно принимается ориентировочно не более 5% от заданного значения регулируемой величины.
Перерегулирование σ не должно превышать 20%, а число перерегулирований n ≤ 2÷3. Что касается логарифмического декремента затухания, то к нему нет определенных требований. Его можно использовать для сравнительной оценки быстродействия различных вариантов системы (чем больше декремент затухания, тем выше быстродействие систем) и как косвенный показатель при синтезе систем с максимальным быстродействием.
