чем при втором.

Автоматические доильные системы условно можно подразделить на две группы: установка с одним доильным боксом, который обслуживает одна рука-манипулятор, управляемая отдельной системой, и установка, состоящая из нескольких боксов, обслуживаемых одной рукой и одной системой. Промежуточным решением является система Astronaut А4, в которой может быть несколько боксов, каждый из которых оснащён отдельным манипулятором, но все они управляются одним блоком.

В однобоксовой системе всё происходит в одном месте: «рука» подготавливает вымя к доению, очищает его, надевает и снимает доильные стаканы и промывает их. Если это необходимо, выравнивает шланги во время доения, опрыскивает соски дезинфицирующим составом после него.

В многобоксовой системе рука-манипулятор, перемещаясь между блоками (боксами), где производятся обработка, дезинфекция и чистка вымени, только находит сосок и подсоединяет доильные стаканы. Таким образом, пока одна корова заходит, получает концентраты и подвергается обработке сосков, в другом боксе уже может идти доение, что позволяет на одном роботе доить несколько коров одновременно.

Максимальный «размер» многобоксовой системы достигает пяти боксов. Но наиболее эффективными с точки зрения скорости обслуживания животных и удобства размещения являются двух-трёхбоксовые системы (однобоксовый модуль рассчитан на доение 60-70 высокопродуктивных коров в день), двухбоксовый – не более 150 коров в день, трёхбоксовый – до 180 коров. А вот скорость обслуживания системы из четырёх модулей уже заметно падает – не более 210 животных в день. Таким образом, при использовании пятибоксовых установок производительность одной руки снижается в целом до 50-55 голов на бокс, что связано с увеличением расстояния и функций, возлагаемых на манипулятор.

Примерами однобоксовых систем служат роботы VMS (DeLaval) и Astronaut (Lely), к многобоксовым можно отнести роботов Mlone (GEA Farm Technologies) и Futureline Мах (SAC).

Цена роботов хоть и медленно, но снижается. Первый робот производства Lely стоил $1 млн. Ещё несколько лет назад верхняя граница была на уровне 150 тыс. евро. Сегодня можно приобрести робот по цене от 100 до 120 тыс. евро в зависимости от комплектации, причём с каждым годом стоимость агрегата падает на 10 %.

Однако наряду с положительными сторонами рациональная эксплуатация роботов в коровниках выдаивает определённые требования. Так, фактором, жёстко обуславливающим эффективность их применение, является молочная продуктивность коров. Каждое автоматически

выдаиваемое животное должно давать не менее 6500 кг молока за лактацию. При меньшей продуктивности обслуживаемых коров применение доильных роботов экономически нецелесообразно.

Другим практическим аспектов успешно использования роботов является молочная железа коровы, как объект воздействия средств механизации. Подходящая форма вымени и нужное расположение сосков – переменное условие автоматического доения. Требуется подбирать высокопродуктивных животных с хорошо развитым выменем и одинаковыми по размеру сосками, нижняя точка которых должна быть не ниже 40 см, и уровню пола. В противном случае автоматический поиск сосков и надевание доильных стаканов становятся затруднительными и требуют участие оператора.

Применение такой техники не требует строительства доильных залов. Наиболее приемлемо расположение роботов в центре коровника недалеко от танков-охладителей. Доильные роботы выполняют автоматически все операции:

• при входе коровы в станок – идентификацию с одновременной

• настройкой всех систем по предыдущей дойке;

• выдачу запрограммированной порции комбикорма;

• подмывание сосков вымени щётками с дезинфицирующим рас-

• твором или каждого соска специальным стаканом;

• поочередное надевание доильных стаканов, начиная с заднего (ла-

• зер, ультразвук, анализ видеоизображения);

• контроль доения по каждой доле вымени (в основном по электро-

• проводности молока);

• поочерёдное снятие стаканов;

• открывание двери и вывод коровы из станка;

• замер надоенного молока и перекачивание его в танк-охладитель.

Сегодняшние системы автоматического доения различаются в основном по числу одновременно обслуживаемых коров. Главные части робота – это «рука», способная совершать трёхмерные движения, система очистки сосков и вымени при помощи щёток и моющего раствора, устройство для надевания и снятия доильных стаканов, контрольные и сенсорные приборы, весы (для автоматического взвешивания коров, молока и концентратов), компьютер, интерфейс, программное обеспечение, система контроля качества молока (определяет его цвет, электропроводность, температуру, кислотность, скорость молокоотдачи, объём и т.п. по отдельным долям вымени, что позволяет отбраковывать продукцию нежелательного качества), система идентификации животных. Для обнаружения сосков, обработки вымени, надевания и снятия доильных стаканов используются лазерные, оптические, ультразвуковые или комбинированные системы. Некоторые фирмы выпускают системы контроля качества молока, определяющие и число

соматических клеток (например, робот Astronaut A3 фирмы Lely).

При входе коровы в доильный бокс происходит её идентификация, а компьютер определяет, необходимо ли её доить сейчас или же немедленно выпустить из бокса. Если принято решение о необходимости доения, то в кормушку подаётся порция (1,5-2,5 кг) концентрированных кормов и, в зависимости от модели, движение коровы ограничивается сзади специальным манипулятором. Примерно через 10 секунд после позиционирования коровы рука робота подводит устройство для обмывания под вымя. После определения места расположения сосков начинается процесс их очистки вращающимися в разные стороны роликами. По окончании очистки вымени рука робота отводит из-под животного ролики в специальную выемку, где осуществляются их промывка водой и обеззараживание дезинфицирующими средствами.

Рука робота снова подводится под корову, но уже с доильным аппаратом, и начинается её позиционирование, причём в качестве точки отсчёта служат передние соски. По окончании позиционирования робот начинает последовательно надевать доильные стаканы на соски, начиная с задних четвертей вымени.

Одной из главных проблем, решение которой и обусловливает принципиальную возможность использования роботов для доения коров, является автоматическое подключение доильного аппарата на вымя животного. Для определения месторасположения сосков и установки на них доильных стаканов в конструкции роботов различных фирм используются разнообразные устройства: лазерные датчики, ультразвуковые устройства, оптические системы, сенсорные датчики и др. При этом подвижная тестовая плата передаёт движение коровы с помощью ультразвукового датчика руке робота, которая тем самым повторяет движение коровы. Если надеть доильные стаканы сразу не удалось, то робот может сделать ещё две дополнительные попытки. После третьей неудачной попытки он выпускает корову и выдаёт сообщение о неудачной попытке на дисплей компьютера, а также звуковой сигнал. Однако, как правило, робот успешно справляется с надеванием стаканов, после чего начинается доение. Первые струйки молока, содержащие большое количество бактериальной микрофлоры, отводятся в специальный резервуар. Поступающее из каждой четверти вымени по отдельному молокопроводу молоко проверяется (измеряется его электропроводность) и замеряется его количество. Доильные стаканы снимаются с каждого соска вымени отдельно по мере прекращения из него молокоотдачи.

Чёткое выполнение всех необходимых операций с соблюдением санитарных норм в подготовительный период и во время дойки, отсутствие травм вымени и его воспалений позволяют сохранить качество молока практически на уровне естественной микрофлоры. На фермах,