выдаиваемое животное должно давать не менее 6500 кг молока за лактацию. При меньшей продуктивности обслуживаемых коров применение доильных роботов экономически нецелесообразно.
Другим практическим аспектов успешно использования роботов является молочная железа коровы, как объект воздействия средств механизации. Подходящая форма вымени и нужное расположение сосков – переменное условие автоматического доения. Требуется подбирать высокопродуктивных животных с хорошо развитым выменем и одинаковыми по размеру сосками, нижняя точка которых должна быть не ниже 40 см, и уровню пола. В противном случае автоматический поиск сосков и надевание доильных стаканов становятся затруднительными и требуют участие оператора.
Применение такой техники не требует строительства доильных залов. Наиболее приемлемо расположение роботов в центре коровника недалеко от танков-охладителей. Доильные роботы выполняют автоматически все операции:
-
при входе коровы в станок – идентификацию с одновременной
-
настройкой всех систем по предыдущей дойке;
-
выдачу запрограммированной порции комбикорма;
-
подмывание сосков вымени щётками с дезинфицирующим рас-
-
твором или каждого соска специальным стаканом;
-
поочередное надевание доильных стаканов, начиная с заднего (ла-
-
зер, ультразвук, анализ видеоизображения);
-
контроль доения по каждой доле вымени (в основном по электро-
-
проводности молока);
-
поочерёдное снятие стаканов;
-
открывание двери и вывод коровы из станка;
-
замер надоенного молока и перекачивание его в танк-охладитель.
Сегодняшние системы автоматического доения различаются в основном по числу одновременно обслуживаемых коров. Главные части робота – это «рука», способная совершать трёхмерные движения, система очистки сосков и вымени при помощи щёток и моющего раствора, устройство для надевания и снятия доильных стаканов, контрольные и сенсорные приборы, весы (для автоматического взвешивания коров, молока и концентратов), компьютер, интерфейс, программное обеспечение, система контроля качества молока (определяет его цвет, электропроводность, температуру, кислотность, скорость молокоотдачи, объём и т.п. по отдельным долям вымени, что позволяет отбраковывать продукцию нежелательного качества), система идентификации животных. Для обнаружения сосков, обработки вымени, надевания и снятия доильных стаканов используются лазерные, оптические, ультразвуковые или комбинированные системы. Некоторые фирмы выпускают системы контроля качества молока, определяющие и число
соматических клеток (например, робот Astronaut A3 фирмы Lely).
При входе коровы в доильный бокс происходит её идентификация, а компьютер определяет, необходимо ли её доить сейчас или же немедленно выпустить из бокса. Если принято решение о необходимости доения, то в кормушку подаётся порция (1,5-2,5 кг) концентрированных кормов и, в зависимости от модели, движение коровы ограничивается сзади специальным манипулятором. Примерно через 10 секунд после позиционирования коровы рука робота подводит устройство для обмывания под вымя. После определения места расположения сосков начинается процесс их очистки вращающимися в разные стороны роликами. По окончании очистки вымени рука робота отводит из-под животного ролики в специальную выемку, где осуществляются их промывка водой и обеззараживание дезинфицирующими средствами.
Рука робота снова подводится под корову, но уже с доильным аппаратом, и начинается её позиционирование, причём в качестве точки отсчёта служат передние соски. По окончании позиционирования робот начинает последовательно надевать доильные стаканы на соски, начиная с задних четвертей вымени.
Одной из главных проблем, решение которой и обусловливает принципиальную возможность использования роботов для доения коров, является автоматическое подключение доильного аппарата на вымя животного. Для определения месторасположения сосков и установки на них доильных стаканов в конструкции роботов различных фирм используются разнообразные устройства: лазерные датчики, ультразвуковые устройства, оптические системы, сенсорные датчики и др. При этом подвижная тестовая плата передаёт движение коровы с помощью ультразвукового датчика руке робота, которая тем самым повторяет движение коровы. Если надеть доильные стаканы сразу не удалось, то робот может сделать ещё две дополнительные попытки. После третьей неудачной попытки он выпускает корову и выдаёт сообщение о неудачной попытке на дисплей компьютера, а также звуковой сигнал. Однако, как правило, робот успешно справляется с надеванием стаканов, после чего начинается доение. Первые струйки молока, содержащие большое количество бактериальной микрофлоры, отводятся в специальный резервуар. Поступающее из каждой четверти вымени по отдельному молокопроводу молоко проверяется (измеряется его электропроводность) и замеряется его количество. Доильные стаканы снимаются с каждого соска вымени отдельно по мере прекращения из него молокоотдачи.
Чёткое выполнение всех необходимых операций с соблюдением санитарных норм в подготовительный период и во время дойки, отсутствие травм вымени и его воспалений позволяют сохранить качество молока практически на уровне естественной микрофлоры. На фермах,
где установлены роботы, обстановка более спокойная, там достигается самый высокий уровень комфорта для коров, что тоже способствует росту продуктивности.
Необходимым условием применения роботов является бесперебойное обеспечение коровника электрической энергией. В автоматических системах при беспрерывной дойке присутствие человека не является необходимым. В среднем один раз в две недели случаются сигналы тревоги о неисправностях доильного робота. Поэтому один человек должен постоянно находиться поблизости. Однако надо отметить, что аварии при использовании роботов случаются очень редко и происходят, как правило, вследствие загрязнения определителя локализации сосков.
Ещё одна важная проблема при внедрении роботов – особый подход к дойному стаду. Прежде всего, необходима тщательная выбраковка коров по параметрам вымени в целом и сосков в частности. Выбраковывать при этом приходится от 5 до 10 % поголовья. Затем нужно приучить коров к доильной установке. На это уходит от двух недель до 1-2 месяцев, в течение которых существенно падает молочная продуктивность. Некоторых особей приучить так и не удаётся.
Наиболее часто коровы подходят к роботу утром, наиболее редко – в предрассветное время. Число подходов отдельных животных весьма вариабельно. В среднем при стойловом содержании на одну корову приходится 2,4-2,7 подхода к роботу, при пастбищном – 1,9 подхода. Продолжительность доения – до 8 минут. Длительность перерыва между доениями – в среднем 9,2 часа с колебаниями от 6 до 12 часов.
Общие требования, которым должны соответствовать животные при доении их роботом, следующие:
-
высокие молочная продуктивность и уровень молокоотдачи;
-
плотно прикреплённое вымя, одинаковые по размеру соски, ниж-
-
няя точка которых не должна быть ниже 33 см от уровня пола;
-
минимальное расстояние между задними сосками – в пределах 3
-
см, между передними сосками – 12,5-30 см; толщина сосков – в пределах 1,5-3,5 см;
-
задние соски должны быть ниже нижней части вымени на 3 см;
-
минимальное расстояние между передним и задним сосками вы-
-
мени 7 см;
-
угол отклонения сосков от вертикали не должен превышать 30 °;
-
диагональное расположение сосков не допускается;
-
животное должно быть активным, со здоровыми копытами, в то
-
же время нервные коровы подлежат выбраковке.
Не всех коров можно доить роботами. Некоторые коровы (5-10 %), несмотря на тренировку, не приходят на доение. Кроме того, неправильно или плохо развитое вымя и искривлённые соски приводят к то-
