других, субъекту (оператору машинного доения) приходится взаимодействовать не только с неодушевленными объектами, но и с одушевленными «субъективными объектами» (животными), наделенными собственным разумом и даже «характером», из-за чего их поведение в процессе доения невозможно предугадать.
Чтобы приучить коров самостоятельно заходить в доильные станки установок типа «Карусель» и станки доильных роботов необходимо выработать условные рефлексы. Для этого требуется минимум две недели упорного труда всего коллектива фермы. Эти трудности возникают постоянно и в процессе эксплуатации доильных роботов при вводе в стадо новых коров и первотелок. Этот «адаптационный период» сопровождается значительными потерями надоев молока.
-
1 – преддоильная площадка; 2, 11 – ворота; 3 – доильная установка; 4 – последоильная площадка; 5 – молочная; 6 – компьютерная
-
комната; 7 – аппаратная; 8 – вакуум-насосная; 9 – профилакторий; 10 – кормовая площадка
Рисунок 7.3 – Технология и организация освоения робота «Паррус»
при доении коров в параллельно-проходных станках
Наименьший адаптационный период у коров имеет место на установках с параллельно-проходными станками, особенно в том случае, когда начинают формировать группу в заключительной фазе стельности нетелей путем массажа вымени в таких станках.
Согласно таблице 4.1, обслуживаемая двухстаночным доильным роботом УДА-У-2 «Паррус» группа составляет 80–90 коров. В соответствии с таблицей 4.1 этим требованиям также удовлетворяет автоматизированная четырехстаночная доильная установка УДА-У-4М с молокопроводом. Поэтому на первом этапе подготовки фермы к роботизированному доению в коровнике необходимо установить автоматизированную доильную установку УДАУ-4М, как показано на рисунке 7.3.
После освоения автоматизированного доения в левую пару станков устанавливается доильный робот и начинается приучение коров к роботизированному доению.
Роботизированное доение коров в левой паре станков происходит так, как показано на рисунке 7.1.
Степень освоения коровами роботизированного доения определяется отношением оставшегося к началу утренней дойки не выдоенного поголовья коров Q н на преддоильной площадке 1 к общему поголовью коров данной группы Q гр:
K = Q н .
Q
гр
При коэффициенте К ≥ 0,85 освоение робота считается завершенным. Оставшихся коров выдаивают в правой паре станков автоматизированной установки и собирают на последоильной площадке 4, переводят в другую группу нероботизированного доения или выбраковывают.
Если в группе более 90 коров, то к установке УДА-У-4М, добавляют двухстаночный модуль УДА-У-2, и приучение коров к роботизированному доению осуществляется на шести станках.
После освоения большие группы коров (более 100) доит четырехстаночный робот.
8 МЕТОДИКА ОПТИМИЗАЦИИ ОСНОВНЫХ ТЕХНИКОЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ПРОЦЕССОВ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО И РОБОТИЗИРОВАННОГО ДОЕНИЯ КОРОВ
Исследованиями [70] установлено, что чем выше уровень механизации и автоматизации доения, тем меньше время обслуживания коровы t 0 и тем большее количество доильных аппаратов n может обслуживать оператор при одном и том же среднем времени цикла доения коров Тц .
t
n д + 1 ,
= t
о
где t д – среднее время доения коров.
Обозначим Т ц = t д + t 0, тогда производительность труда оператора
Q = 3600 1 − Т ц n ,
(8.1)
Т Т
ц
где Т – продолжительность дойки.
Для установок с групповым доением типов «Карусель», «Ёлочка», «Европараллель» и др. цикл доения определяется как суммарное время ручных операций по группе коров и средней продолжительности молоковыведения коровы в группе:
i
T ц = ∑ t 0 + t д i . (8.2)
1
При групповом доении наихудший вариант будет в том случае, когда наиболее тугодойная корова при обслуживании окажется последней в группе. Тогда время цикла будет наибольшим.
Если же наиболее тугодойная корова окажется первой в порядке выполнения ручных операций, а продолжительность молоковыведения последующих каждый раз будет уменьшаться на величину операционного времени, то такой вариант будет наилучшим, подобным доению на установках с индивидуальными станками.
Таким образом, на доильных установках с групповыми станками имеет место неравенство [70]
i
(t д max + t o ) ≤ Т ц ≤ (t д + ∑ t 01 ) . (8.3)
1
Из этого выражения следует, что даже при идеальном подборе групп коров по времени выдаивания на установках с групповыми станками время доения все равно будет больше, чем на установках с индивидуальными уже
