матизация доения, а освоение доильных роботов представляет определенные трудности, рассмотрим организацию и технологию роботизированного доения и особенности перевода коров с автоматизированного на роботизированное доение в параллельно-проходных станках «Паррус».
1 1
1
6
7 2
7 2
7 2 4
3
3
4
4 3
5
5
а
а
б в
б в
-
а – свободное движение коров; б – управляемое движение с возможностью последоильного отбора животных; в – управляемое движение коров
-
с преддоильным и последоильным отбором животных;
-
1 – молочная; 2 – дополнительное оборудование; 3 – офис;
-
4 – доильный робот; 5 – зона для последоильного отбора;
-
-
6 – зона для преддоильного отбора животных; 7 – вакуум-насосная
-
Рисунок 7.1 – Размещение доильных роботов при различных формах организации движения животных
Схема организации доения коров роботом «Паррус» представлена на рисунке 7.2. Робот включает преддоильный станок 1, в котором осуществляется идентификация животного, на основании чего принимается решение о целесообразности доения коровы.
При отрицательном решении открывается левая дверь станка, и корова свободно проходит на кормовую площадку. В случае положительного решения открывается правая дверь станка, и корова проходит через преддоильную площадку в свободный доильный станок под поднятой дугой, которая затем опускается и фиксирует корову сзади. При этом происходит повторная идентификация животного и в кормушку подается порция (1,5–2,5 кг) концентри-
рованных кормов, а движение коровы ограничивается специальным захватом.
Далее все подготовительные операции осуществляет доильный робот марки VMS (Voluntary Milking System) фирмы DeLaval (Швеция) по заложенному в нем алгоритму функционирования и программам.
-
1 – идентификатор; 2 – робот доильный; 3 – молочная; 4 – компьютерная;
-
5 – аппаратная; 6 – вакуум-насосная; 7 – последоильная площадка;
- 8, 11, 12 – ворота; 9 – кормовая площадка; 10 – профилакторий; 13 – бокс; 14 – зона отдыха
Рисунок 7.2 – Доение коров роботом «Паррус» в параллельно-проходных станках
Отличительная особенность этого робота состоит в том, что для привода его основных элементов, включая механизмы надевания и съема доильных стаканов, вместо электрических, используются более простые и надежные вакуумные пневматические системы. Кроме того, использование в нем четырехточечного механизма подвески доильных стаканов обеспечивает перемещение последних в горизонтальной плоскости.
Отличительная особенность предлагаемой технологии состоит в том, что после предварительного позиционирования самого животного рука робота захватывает боковой консоль с доильным аппаратом и подводит его под вымя.
Определение места расположения сосков осуществляется ультразвуковыми датчиками, как описано выше. Относительной точкой отсчета служит передний ближний сосок вымени коровы, координаты которого определяет один из датчиков. Другой датчик, перемещаясь сверху вниз, определяет расстояние между относительной точкой отсчета и другими сосками. Если в это время животное двигается, то и подвижный доильный модуль соответственно изменяет свое положение.
По завершении позиционирования на соски последовательно надеваются доильные стаканы, и начинается процесс обмывания сосков в стаканах струями воды. Использованная для мойки вода вместе с первыми струйками молока отводится в специальный бак.
В процессе сдаивания первых струек молока осуществляется контроль количественных и качественных показателей молока, поступающего из каждой четверти вымени по отдельному шлангу.
Если все показатели качества молока оказываются в норме, то шланги переключаются на молочную систему робота. В противном случае переключения не произойдет, и непригодное для пищевых целей молоко будет выдаиваться в специальный бак.
После надевания доильных стаканов рука робота возвращается в исходное положение и сможет выполнять описанные операции в смежном доильном станке.
Доильные стаканы работающего под выменем двухрежимного доильного аппарата удерживаются вакуумом подсосковых камер и подстраховываются от падения боковой консолью. Случайно или по окончании доения стаканы спадают с сосков и консолью возвращаются в исходное положение. После случайного спадания доильных стаканов с сосков робот снова подводит их под вымя, и описанный выше процесс надевания доильных стаканов на соски может снова повторяться до двух раз.
После третьей попытки, как и после выдаивания коровы с больным выменем, выходная дверь соответствующего доильного станка открывается, и корова выходит на последоильную площадку 7, выходная дверь станка закрывается.
С последоильной площадки корова через ворота 8 может попасть на кормовую площадку 9 или в профилакторий 10. При закрытых воротах 11 и 12 корова на кормовую площадку 9 проходит свободно, не заходя в доильный робот. При открытых воротах 11 (крайнее правое положение) корова проходит в бокс 13, откуда она может попасть через калитку на кормовую площадку или в зону отдыха 14.
В машинном доении коров проблемы освоения новой доильной техники всегда были, есть и будут, и чем сложнее техника, тем больше проблем. Дело в том, что в этом уникальном технологическом процессе, в отличие от
