Рисунок 7.3 – Технология и организация освоения робота «Паррус»
при доении коров в параллельно-проходных станках
Наименьший адаптационный период у коров имеет место на установках с параллельно-проходными станками, особенно в том случае, когда начинают формировать группу в заключительной фазе стельности нетелей путем массажа вымени в таких станках.
Согласно таблице 4.1, обслуживаемая двухстаночным доильным роботом УДА-У-2 «Паррус» группа составляет 80–90 коров. В соответствии с таблицей 4.1 этим требованиям также удовлетворяет автоматизированная четырехстаночная доильная установка УДА-У-4М с молокопроводом. Поэтому на первом этапе подготовки фермы к роботизированному доению в коровнике необходимо установить автоматизированную доильную установку УДАУ-4М, как показано на рисунке 7.3.
После освоения автоматизированного доения в левую пару станков устанавливается доильный робот и начинается приучение коров к роботизированному доению.
Роботизированное доение коров в левой паре станков происходит так, как показано на рисунке 7.1.
Степень освоения коровами роботизированного доения определяется отношением оставшегося к началу утренней дойки не выдоенного поголовья коров Q н на преддоильной площадке 1 к общему поголовью коров данной группы Q гр:
K = Q н .
Q
гр
При коэффициенте К ≥ 0,85 освоение робота считается завершенным. Оставшихся коров выдаивают в правой паре станков автоматизированной установки и собирают на последоильной площадке 4, переводят в другую группу нероботизированного доения или выбраковывают.
Если в группе более 90 коров, то к установке УДА-У-4М, добавляют двухстаночный модуль УДА-У-2, и приучение коров к роботизированному доению осуществляется на шести станках.
После освоения большие группы коров (более 100) доит четырехстаночный робот.
8 МЕТОДИКА ОПТИМИЗАЦИИ ОСНОВНЫХ ТЕХНИКОЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ПРОЦЕССОВ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО И РОБОТИЗИРОВАННОГО ДОЕНИЯ КОРОВ
Исследованиями [70] установлено, что чем выше уровень механизации и автоматизации доения, тем меньше время обслуживания коровы t 0 и тем большее количество доильных аппаратов n может обслуживать оператор при одном и том же среднем времени цикла доения коров Тц .
t
n д + 1 ,
= t
о
где t д – среднее время доения коров.
Обозначим Т ц = t д + t 0, тогда производительность труда оператора
Q = 3600 1 − Т ц n ,
(8.1)
Т Т
ц
где Т – продолжительность дойки.
Для установок с групповым доением типов «Карусель», «Ёлочка», «Европараллель» и др. цикл доения определяется как суммарное время ручных операций по группе коров и средней продолжительности молоковыведения коровы в группе:
i
T ц = ∑ t 0 + t д i . (8.2)
1
При групповом доении наихудший вариант будет в том случае, когда наиболее тугодойная корова при обслуживании окажется последней в группе. Тогда время цикла будет наибольшим.
Если же наиболее тугодойная корова окажется первой в порядке выполнения ручных операций, а продолжительность молоковыведения последующих каждый раз будет уменьшаться на величину операционного времени, то такой вариант будет наилучшим, подобным доению на установках с индивидуальными станками.
Таким образом, на доильных установках с групповыми станками имеет место неравенство [70]
i
(t д max + t o ) ≤ Т ц ≤ (t д + ∑ t 01 ) . (8.3)
1
Из этого выражения следует, что даже при идеальном подборе групп коров по времени выдаивания на установках с групповыми станками время доения все равно будет больше, чем на установках с индивидуальными уже
при i ≥ 2. Поэтому в аспекте автоматизации и роботизации доения наиболее перспективными являются доильные установки с индивидуальными станками, что подтверждает практика роботизации доения.
В свое время для сравнительной оценки основных показателей работы оператора машинного доения при доении коров на разных типах доильных установок был введен коэффициент занятости оператора машинного доения непосредственно процессом доения [70]. Он определяется по формуле
t
с = 0 К н ,
t + t
р пп
где t р – продолжительность ручных операций;
t пп – суммарная продолжительность простоев t пр и переходов t п,
t пп = t пр + t п;
К н – коэффициент надежности технологического процесса.
Поэтому для установившегося режима, когда Т ›› Т ц, вместо уравнения (8.3) можно пользоваться упрощенной формулой
3600
Q = с . (8.4)
t 0
На неавтоматизированных доильных установках основная часть времени простоев tпр является вынужденной. Она необходима для наблюдения за процессом доения.
На автоматизированных установках необходимость наблюдения за процессом доения отпадает, так как эти функции выполняют автоматы, и теоретический коэффициент занятости с может быть равен 1.
Однако применение автоматов усложняет доильную установку и снижает надежность технологического процесса, что ведет к снижению коэффициента занятости оператора машинного доения, а следовательно, и производительности его труда. Поэтому на начальной стадии автоматизации, когда наработка на отказ первой экспериментальной автоматизированной доильной установки «Комсомолка» составляла 49 мин, автоматизация доения дала отрицательный эффект [70].
По мере повышения степени автоматизации процесса доения, количество обслуживаемых оператором аппаратов (станков) возрастает, время простоев сокращается, а время переходов оператора растет.
На автоматизированных доильных установках с определенными значениями t 0 и К н коэффициент занятости оператора с может быть определен не только экспериментально, но и теоретически, если рассчитать время переходов оператора t п, которое пропорционально длине фронта обслуживания станков (аппаратов).
