рованных кормов, а движение коровы ограничивается специальным захватом.
Далее все подготовительные операции осуществляет доильный робот марки VMS (Voluntary Milking System) фирмы DeLaval (Швеция) по заложенному в нем алгоритму функционирования и программам.
-
1 – идентификатор; 2 – робот доильный; 3 – молочная; 4 – компьютерная;
-
5 – аппаратная; 6 – вакуум-насосная; 7 – последоильная площадка;
- 8, 11, 12 – ворота; 9 – кормовая площадка; 10 – профилакторий; 13 – бокс; 14 – зона отдыха
Рисунок 7.2 – Доение коров роботом «Паррус» в параллельно-проходных станках
Отличительная особенность этого робота состоит в том, что для привода его основных элементов, включая механизмы надевания и съема доильных стаканов, вместо электрических, используются более простые и надежные вакуумные пневматические системы. Кроме того, использование в нем четырехточечного механизма подвески доильных стаканов обеспечивает перемещение последних в горизонтальной плоскости.
Отличительная особенность предлагаемой технологии состоит в том, что после предварительного позиционирования самого животного рука робота захватывает боковой консоль с доильным аппаратом и подводит его под вымя.
Определение места расположения сосков осуществляется ультразвуковыми датчиками, как описано выше. Относительной точкой отсчета служит передний ближний сосок вымени коровы, координаты которого определяет один из датчиков. Другой датчик, перемещаясь сверху вниз, определяет расстояние между относительной точкой отсчета и другими сосками. Если в это время животное двигается, то и подвижный доильный модуль соответственно изменяет свое положение.
По завершении позиционирования на соски последовательно надеваются доильные стаканы, и начинается процесс обмывания сосков в стаканах струями воды. Использованная для мойки вода вместе с первыми струйками молока отводится в специальный бак.
В процессе сдаивания первых струек молока осуществляется контроль количественных и качественных показателей молока, поступающего из каждой четверти вымени по отдельному шлангу.
Если все показатели качества молока оказываются в норме, то шланги переключаются на молочную систему робота. В противном случае переключения не произойдет, и непригодное для пищевых целей молоко будет выдаиваться в специальный бак.
После надевания доильных стаканов рука робота возвращается в исходное положение и сможет выполнять описанные операции в смежном доильном станке.
Доильные стаканы работающего под выменем двухрежимного доильного аппарата удерживаются вакуумом подсосковых камер и подстраховываются от падения боковой консолью. Случайно или по окончании доения стаканы спадают с сосков и консолью возвращаются в исходное положение. После случайного спадания доильных стаканов с сосков робот снова подводит их под вымя, и описанный выше процесс надевания доильных стаканов на соски может снова повторяться до двух раз.
После третьей попытки, как и после выдаивания коровы с больным выменем, выходная дверь соответствующего доильного станка открывается, и корова выходит на последоильную площадку 7, выходная дверь станка закрывается.
С последоильной площадки корова через ворота 8 может попасть на кормовую площадку 9 или в профилакторий 10. При закрытых воротах 11 и 12 корова на кормовую площадку 9 проходит свободно, не заходя в доильный робот. При открытых воротах 11 (крайнее правое положение) корова проходит в бокс 13, откуда она может попасть через калитку на кормовую площадку или в зону отдыха 14.
В машинном доении коров проблемы освоения новой доильной техники всегда были, есть и будут, и чем сложнее техника, тем больше проблем. Дело в том, что в этом уникальном технологическом процессе, в отличие от
других, субъекту (оператору машинного доения) приходится взаимодействовать не только с неодушевленными объектами, но и с одушевленными «субъективными объектами» (животными), наделенными собственным разумом и даже «характером», из-за чего их поведение в процессе доения невозможно предугадать.
Чтобы приучить коров самостоятельно заходить в доильные станки установок типа «Карусель» и станки доильных роботов необходимо выработать условные рефлексы. Для этого требуется минимум две недели упорного труда всего коллектива фермы. Эти трудности возникают постоянно и в процессе эксплуатации доильных роботов при вводе в стадо новых коров и первотелок. Этот «адаптационный период» сопровождается значительными потерями надоев молока.
-
1 – преддоильная площадка; 2, 11 – ворота; 3 – доильная установка; 4 – последоильная площадка; 5 – молочная; 6 – компьютерная
-
комната; 7 – аппаратная; 8 – вакуум-насосная; 9 – профилакторий; 10 – кормовая площадка
