ноявились в Нидерландах в начале 70-х годов прошлого столетия. К настоящему времени в Западной Европе определилось два основных направления автоматизированных систем доения коров: первое - один доильный бокс с одной рукой робота; второе — роботизированная система, состоящая из нескольких доильных боксов, обслуживающих одной рукой робота. Однобоксовые доильные роботы по своей пропускной способности (до 60 коров в сукки при многократном доении) в наибольшей степени соответствуют среднему размеру стада коров в фермерских хозяйствах Западной Европы (30...50 животных). Однако в последнее время наметилась тенденция к увеличению концентрации животных и в скором будущем ожидается, что средний размер стада может увеличиться до 80...100 коров. В этом случае могут быть использованы несколько однобоксовых роботов или одна многобоксовая роботизированная доильная система.
Флюктуации разрежения в молокопроводах наиболее распространённых доильных установок.
При доении в период подключения доильных аппаратов происходит временная разгерметизация вакуумных систем доильных установок, вызывающая в них колебания давления. Для регистрации изменения разрежения в молокопроводе доильных установок был изготовлен специальный измерительно-регистрирующий комплект, включающий в себя датчики давления, усилитель и регистрирующий прибор. В результате анализа диаграмм флюктуаций разрежения во время доения установлено, что общий процесс изменения давления в молокопроводе (рис. 33, а) обусловлен взаимодействием трёх возмущающих воздействий разной природы.
-
Непрерывные высокочастотные колебания с минимальной амплигудой, вызываемые течением молока в молокопроводе и его переходом из безнапорного (расслоенного) движения в напорное (пробковое). Данные колебания неизбежны, они обусловлены техническим состоянием доильной установки: производительностью вакуумного насоса, объёмом ресивера, протяженностью, уклонами и внутренними диаметрами молочных линий, конструктивными особенностями дозаторов, регуляторов давления, числом и типом доильных аппаратов.
-
Дискретные низкочастотные колебания с максимальной амплитудой, возникающие в результате подключения доильных аппаратов на данной ветви молокопровода. Их значения и характер случайны и зависят от квалификации оператора машинного доения, его физического и психологического состояния в данный момент времени. Периодичность воздействия на стабильность разрежения определяется взаимодействием двух биологических звеньев (оператор и животное) и одним механическим звеном (до-
ильный аппарат). Данный вид возмущающих воздействий легко идентифицируется по реализации и визуально по действиям оператора.
65
« 55 hy’ a ae ee en eee
- fe =
$ 45 | — et — й a
5
a&SB 255}——-—— || А| —— ПЕ |}-—- о|.| —== —
i
15 — —— ы | 1] т ee a
5
о 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Время, с
а
=65 |
Е| | | |
6 BB pp = —+— = EE
ry | | | |
в|
a& 25 2.7 1 an —— бы Co и
М a | ee| | pt|1 i|
5
о
100 200 300 400 500 600 700 800
Время, с
6
65 р т T т т
oOБои| a А Е Е
& 2 Е ae eee = ——- -— ИНН
8 | м
ao 15 ор; = \ ———=| 1 а|
su i | | |
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
Время, с
в
Рисунок 33 - Процессы флюктуаций разрежения в молокопроводе доильной ‘установки: общий (a), машинный (6) и биологический (в)
- Дискретные низкочастотные колебания разрежения со средней амплитудой. Изначально они инициированы операторами машинного доения при подключении доильных аппаратов на других ветвях молокопровода данного помещения и на ветвях молокопровода соседнего помещения. Эти колебания преобразуются общей вакуумной системой доильной установки, поэтому визуально идентифицировать, то есть определить начало и конец воздействий, практически не возможно ни по действиям операторов из-за территориальной протяженности, ни по реализации вследствие машинного преобразования воздействия.
Из общего процесса флюктуаций разрежения были условно выделены два вида изменения давления: машинный (рис. 33, 6), к которому отнесены возмущения первого и третьего вида, и биологический (рис. 33, в) - возмущения второго вида. В качестве характеристик процессов приняты минимальное р„„, максимальное ри», среднее Pop разрежения; вариационный размах А; дисперсия 0’; среднее квадратическое отклонение OH коэффициент вариации 6 (табл. 29).
Таблица 29 — Статистические характеристики процессов
| у | Процессы _ | и | |
|---|---|---|---|
| ep, кПа | |||
| В, кПа | 17.80 | 48,22 | |
| 6, xa | 6,95 | 3,15 | |
| | 8% | ВА | 39 |
Из данных таблицы 29 следует, что нестабильность процесса в целом определяется биологической составляющей процесса (6=30,8%) и неспособностью доильной установки, обладающей высокими техническими характеристиками вакуумного насоса и ресивера, из-за протяжённости линий снизить и полностью преобразовать его влияние.
С целью стабилизации разрежения и надёжного энергетического обеспечения доильных установок используют водокольцевые вакуумные насосы, уменьшают длину молокопровода (доильный зал), увеличивают его диаметр и закольцовывают.
В хозяйствах Кировской области на молочно-товарных фермах с пого-. ловьем в 400 коров в настоящее время чаще всего в централизованной вакуум-
